SLAM 之 cartographer 安装

环境：Ubuntu20.04->noetic

安装依赖

基本的

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python3-sphinx

对于cartographer环境安装脚本

下载压缩包carto脚本

解压缩，进入文件夹，右键空白在终端打开。

1 2	chmod +x auto-carto-build.sh #赋予执行权限 ./auto-carto-build.sh #运行脚本

等待编译完成，时间较长，耐心等待。

下载cartographer

下载

Ctrl+Alt+t打开终端

1 2	#下载项目 git clone https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws.git

将下载好的文件夹重命名为cartographer_ws

编译 cartographer

运行工作空间下的 catkin_make.sh 脚本。脚本中的内容其实就是catkin_make_isolated --install --use-ninja，外加source install_isolated/setup.bash

1 2	cd ~/cartographer_ws #进入目录 ./catkin_make.sh #进行编译

注意：每修改一次源码，就要重新删除之前编译的文件，重新编译。若要测试，请先看[测试]，修改完路径再编译，省点时间。

1 2	./rm_build.sh #删除编译生成的文件 ./catkin_make.sh #进行重新编译

时间很长~~~~

当没有出现报错，基本已经成功。

测试

下载bagfiles

bagfiles下载链接

这里都将使用李想大佬修改过的launch文件，进行建图。因为launch文件将会自动播放bagfile包，所以我们需要修改launch文件中的bagfile存在的路径，具体如下

修改路径

例如，我的路径是/home/<user name>/Downloads/rslidar-outdoor-gps-notf.bag

在~/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/lx_rs16_2d_outdoor.launch文件中，修改下图所选路径为你文件所的路径。

修改完请重新编译。

测试

我们通过play对应的bagfile可以模拟对应的传感器的数据，而不需要连接传感器硬件，非常方便。这里我们也将使用到别人已经录制好的bagfile。

1
2
3

cd ~/cartographer_ws		#进入对应工作空间
source ./devel_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch