ROS noetic 安装

1.设置sources.list

设置电脑添加以安装来自packages.ros.org的软件。 以下按照网络环境二选一即可，鉴于国内网络环境😓，推荐清华源。

终端输入：

官方源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

终端输入：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，建议更换网络重试。

3.开始安装

终端输入：

• 更新软件索引apt

sudo apt update

本次安装ROS版本代号为noetic,此版本为最后一版ros1,官方将持续维护更新止2025年。

• 安装完整桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 安装其他软件包

在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。

sudo apt install ros-noetic-包名

3.设置环境

命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

终端输入：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装已进入尾声，在终端输入rosversion -d，看到输出为noetic,则表示安装顺利成功。😄

end~