ROS 架构

ROS安装目录

ROS默认安装在_/opt/ros/noetic_路径下。

bin文件夹	放置的是一些在终端可执行的命令
etc文件夹	存放ros和catkin配置文件
include文件夹	通过终端安装的功能包代码的头文件
lib文件夹	通过终端安装的一些可执行功能包的节点
share文件夹	cmake的配置文件、话题消息的具体格式、服务的接口信息等

ROS文件系统级

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

查看当前使用工作空间

echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示：/opt/ros/noetic/share

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src		#在主文件夹下创建空文件夹
cd ~/catkin_ws/src          #进入src文件夹
catkin_init_workspace       #初始化工作空间

此时 src 文件夹下将生成一个 CMakeLists.txt 文件。

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/							#回到工作空间，编译必须在此文件夹下
catkin_make                 #进行编译

把工作空间添加到ROS环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在每次编译之后要使用source ~/catkin_ws/devel/setup.bash指令刷新 devel 目录下的setup.bash文件，将生成的文件手动刷新到系统环境中，将此指令加入~/.bashrc文件中，在终端启动时都会自动执行这个文件的命令，所以就不必在手动刷新环境。😅

创建ROS功能包

cd ~/catkin_ws/src

~~catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp~~

使用catkin_create_pkg指令在src文件夹下创建一个名称为test的功能包，依赖于std_msgs rospy roscpp。

编译ROS功能包

cd ~/catkin_ws/							#回到工作空间，编译必须在此文件夹下
catkin_make                 #进行编译

ROS计算图级

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

ROS开源社区级

通过独立的网络社区，用户可以共享和获取知识、算法和代码。开源社区的大力支持使ROS得以快速成长。

• 发行版（Distribution） ROS发行版是可以独立安装、带有版本号的一系列综合功能包。ROS发行版像Linux发行版一样发挥类似的作用。这使得ROS软件安装更加容易，而且能够通过一个软件集合维持一致的版本。
• 软件库（Repository） ROS依赖于共享开源代码与软件库的网站或主机服务，在这里不同的机构能够发布和分享各自的机器人软件与程序。
• ROS维基（ROS Wiki） ROS Wiki是用于记录有关ROS系统信息的主要论坛。任何人都可以注册账户、贡献自己的文件、提供更正或更新、编写教程以及其他行为。网址是http://wiki.ros.org/。
• Bug提交系统（Bug Ticket System） 如果你发现问题或者想提出一个新功能，ROS提供这个资源去做这些。
• 邮件列表（Mailing list） ROS用户邮件列表是关于ROS的主要交流渠道，能够像论坛一样交流从ROS软件更新到ROS软件使用中的各种疑问或信息。网址是http://lists.ros.org/。
• ROS问答（ROS Answer） 用户可以使用这个资源去提问题。网址是https://answers.ros.org/questions/。
• 博客（Blog） 你可以看到定期更新、照片和新闻。网址是https://www.ros.org/news/，不过博客系统已经退休，ROS社区取而代之，网址是https://discourse.ros.org/。 为了便于理解，下图给出了ROS资源社区的组织形式。

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几个学习网站

• Autolabor
• 古月居

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常用包管理指令

1. rospack

查看某个 pkg 的地址：rospack fand [package_name]

2. roscd

跳转到某个 pkg 路径下：roscd [package_name]

3. rosls

列举某个 pkg 下的文件信息：rosls [package_name]

4. rosed

编辑 pkg 中的文件：rosed [package_name] [file_name]

5. catkin_create_pkg

创建一个 pkg：catkin_create_pkg [package_name] [deps]

6. rosdep

安装某个功能包所需依赖：rosdep install [package_name]